CH.04
平面连杆机构
01
先用杆长条件判定“能不能转”
调整四根构件长度并指定机架。最短杆与最长杆的组合先决定是否存在整转副，机架相对最短杆的位置再决定机构类型。
式 4-1～4-3
ASSEMBLY / CURRENT CONFIGURATIONA-04
拖动红色 B 点，或在下方输入角上精调
杆长条件
s + l ≤ p + q
02
让输入杆走一圈，看输出杆如何响应
播放或拖动输入角。图中同时更新四杆位置、连杆中点轨迹、输出角与传动角；当前输入杆无法整周回转时，动画会在可装配边界折返。
图 4-1 / 4-17
KINEMATIC RUN / COUPLER TRACERUN-01
03
同一条运动链，只换机架就会“变型”
四根杆长不变，依次把不同构件固定。观察红色机架与机构名称如何同步变化，理解教材所说的“变更机架”。
图 4-11 / 4-12
FRAME INVERSION TURNTABLEFRAME-4
最短杆作机架满足杆长条件时，两邻杆可整周回转，形成双曲柄机构。
最短杆邻边作机架一个曲柄整周回转，另一杆往复摆动，形成曲柄摇杆机构。
最短杆对边作机架两连架杆均只能摆动，形成双摇杆机构。
04
沿整周扫描传动角，找出吃力位置
曲线记录输入角变化时的传动角 γ。γ 越大，机构传力性能越好；教材给出一般机械常取 γmin ≥ 40°，接近 0° 时逼近死点。
式 4-4～4-5 / 图 4-18
FORCE WINDOW / CURRENT POSEφ 042°
当前传动角 γ
压力角 α = 90°−γ
TRANSMISSION ANGLE SCANγ / φ
- 本轮最小传动角 γmin
- 危险区间样本
- 极位夹角 θ
- 行程速比系数 K
显示设置
只改变曲线与轨迹的采样疏密，不改变机构尺寸、运动规律或结论。